Можно ли прекратить действие учредительного договора из-за изменения состава участников?

В ООО при его создании был заключён учредительный договор, зарегистрированный исполкомом и не прекращённый до настоящего времени. Один из участников общества (сторона договора) умер. Его доля с согласия остальных участников общества перешла к его наследнику, который стал участником общества.

Возможно ли в настоящее время прекратить действие учредительного договора с учётом того, что состав участников общества изменился? Нужно ли соглашение о прекращении учредительного договора предоставлять в регистрирующий орган?