Здравствуйте, Дмитрий!
По общему правилу - да, можете, с учетом ограничений, установленных
Инструкцией о порядке ведения кассовых операций и порядке расчетов наличными денежными средствами в белорусских рублях на территории Республики Беларусь, утв. Постановлением Правления Национального банка Республики Беларусь от 29.03.2011 № 107:
«Юридическое лицо, его обособленное подразделение, индивидуальный предприниматель (независимо от наличия у него текущего (расчётного) банковского счета) осуществляет расчёты наличными деньгами с другими юридическими лицами, их обособленными подразделениями, индивидуальными предпринимателями на территории Республики Беларусь, в том числе путем внесения наличных денег непосредственно в кассы банков с последующим зачислением их на текущие (расчетные) банковские счета получателей,
в общей сумме не более 300 базовых величин на протяжении одного дня (далее — предельно допустимый размер расчётов), за исключением случаев, указанных в настоящей Инструкции. Количество юридических лиц, их обособленных подразделений, индивидуальных предпринимателей, с которыми юридическое лицо, его обособленное подразделение, индивидуальный предприниматель проводят расчёты наличными деньгами в общей сумме не более 300 базовых величин на протяжении одного дня, не ограничивается».
Оформление документов об отгрузке производится по обычному принципу. Плюс Вы должны выдать покупателю документ о принятии наличной оплаты — чек или квитанцию установленного образца.