Здравствуйте, Александр!
Если перевозки будут в пределах РБ — достаточно договора аренды или договора безвозмездного пользования на автомобиль (договор нотариально заверять не надо). Как вариант — можно оформить нотариальную доверенность.
Если за пределы РБ — нужна нотариальная доверенность.
Информацию про остальные документы для получения лицензии смотрите
здесь.