Добрый день, Виктория!
Конечно, обязаны. Наивно полагать, что проверяющие органы поверят в то, что водители едут в командировку за свой счёт из любви к нанимателю. Выплата командировочных расходов не облагается никакими налогами и страховыми взносами.
С уважением, ЧП «ЛюксБаланс»