Добрый день, Геннадий!
Можно работать с физлицами и применять УСН. Ведётся одна общая КУДиР для физлиц и юрлиц в хронологическом порядке.
На приём денежных средств от физлиц выписывается Квитанция о приёме денежных средств без применения кассового суммирующего аппарата. Это бланки строгой отчётности и купить их нужно в Белбланкавыд (или Белпочта).
В КУДИР заносится акт оказанных услуг, как документ, подтверждающий перевозку. Как документ оплаты от физлиц заносится номер и дата Квитации.
Обращаю Ваше внимание, что если Вы уже подали в налоговую декларацию по единому налогу, то до конца года придётся применять две системы налогообложения (УСН от юрлиц и ЕН от физлиц). Но, если не подавали, то можно применять УСН и при работе с физлицами.